Code:
DDRB |= (1 << DDB3);//pb3 kao pwm

    OCR2 = 128; //duty (max 256)

    TCCR2 |= (1 << COM21);
    // neinvertujuci mod

    TCCR2 |= (1 << WGM21) | (1 << WGM20);
    // fast mod

    TCCR2 |= (1 << CS20);
    // bez preskalera

Code:

// cekaj dok B6 ne postane 1 (ne dodje 5V na pin B6)
while (!PORTB.6);

Code:

#define F_CPU 4000000UL
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include "LCD/lcd.h"

int d_zice=50,broj=0,T=0,b_zica,b_namotaji,step,N=0,N1,start;

int main (void)
{

    
    ////////////////PWM///////////////////////////
    void pwm_dc()
    {    OCR2=0;
        DDRB|=(1<<DDB3);//pb3 je izlazni
        TCCR2 |= (1 << COM21);//ne invertujuci mod
        TCCR2 |= (1 << WGM21) | (1 << WGM20);// fast mod pwm
        TCCR2 |= (1 << CS20);//bez preskalera
        return;
    }
//////////////////////Kraj PWM //////////////////

////////////////////Potenciometar ///////////////////
    int pot1()
    {
        int vrednost_pot;
        ADMUX = 0;         // selektovan pc0 adc
        ADMUX |= (1 << REFS0);    // AVcc je referentan
        ADMUX &= ~(1 << ADLAR);   // 10bit rezolucija
        
        ADCSRA |= (1 << ADPS2) | (1 << ADPS1);    // 64 preskaler
        ADCSRA |= (1 << ADEN);    // ukljuci ADC

        ADCSRA |= (1 << ADSC);    // Start ADC konverzija

        while(ADCSRA & (1 << ADSC));      //cekaj da se zavrsi konverzija
        vrednost_pot = ADCL;
        vrednost_pot = (ADCH << 8) + vrednost_pot;    // posto je 10 bit ADCval Low + Hgih

        return vrednost_pot;
    }
    ///////////////////////Kraj Potenciometra /////////////////
    
    /////////////////////////Steper //////////////////////////
    void step_motor(int broj_obrtaja)
    {    
        DDRC|=(1<<DDC1) | (1<<DDC2) | (1<<DDC3) | (1<<DDC4);//c1,c2,c3,c4 su izlazni
        int t;
        for(t=1;t<=broj_obrtaja;t++)
        {
            PORTC|=(1<<PORTC1); //upali prvi namotaj  1/4
            _delay_ms(10);
            PORTC &= ~(1<<PORTC4); //ugasi cevrti namotaj 1
            _delay_ms(10);
            PORTC|=(1<<PORTC2); //upali drugi namotaj  1/2
            _delay_ms(10);
            PORTC &= ~(1<<PORTC1); // ugasi prvi namotaj 2
            _delay_ms(10);
            PORTC |= (1<<PORTC3); // upali treci namotaj 2/3
            _delay_ms(10);
            PORTC &= ~(1<<PORTC2);//gasi drugi namotaj 3
            _delay_ms(10);
            PORTC |= (1<<PORTC4);// upali cetvrti namotaj 3/4
            _delay_ms(10);
            PORTC &= ~(1<<PORTC3); // ugasi 3 namotaj 4
            _delay_ms(10);
            }
            PORTC &= ~(1<<PORTC4); //kad sve zavrsi pogasi sve namotaje na motoru
    }
    //////////////////////////////////Kraj stepera ///////////////////////////////////
    
    int napajanje()
    {
            DDRB &= ~(1<<DDB4); //Ako postoji +5V na PB4 tad je externo napajanje ukljuceno
            int kontrola;
            kontrola=PORTB4; //promenljiva "kontrola"
            return kontrola;
    }
    
    int namotaji()
    {    DDRD &= ~(1<<DDD0) | ~(1<<DDD1) | ~(1<<DDD2) ;//d0,d1,d2 su ulazni
        int OK=0; //promenljiva broj koju vracamo u program
        
        LCDClear();
        LCDWriteStringXY(0,0,"Broj namotaja je");
        
        back1:if(PORTD0 || PORTD1 || PORTD2 == 1) ///ako je stisnuto bilo sta od dugmica idi dalje ako nije cekaj
        {  if (broj>9999) broj=0;
        
            if(PORTD0==1 && PORTD1==0 && PORTD2 == 0 && broj>0)
            {
                OK=OK+1;
                _delay_ms(800);
                LCDClear();
                LCDWriteStringXY(3,0,"Zadato je:");
                LCDWriteIntXY(2,1,broj,4);
                LCDWriteStringXY(7,1,"namotaja"); ///Unosenje broja namotaja
                _delay_ms(3000);
                goto izlaz;
        
            }
            if (PORTD0==0 && PORTD1==1 && PORTD2 == 0)
            {
                broj=broj+1;
                _delay_ms(600);
                LCDWriteIntXY(6,1,broj,4);
                goto back1;
            }
            if (PORTD0==0 && PORTD1==1 && PORTD2 == 1)
            {
                broj=broj+10;
                _delay_ms(600);
                LCDWriteIntXY(6,1,broj,4);
                goto back1;
            }
            if (PORTD0==1 && PORTD1==0 && PORTD2 == 0)
            {
                broj=broj+100;
                _delay_ms(600);
                LCDWriteIntXY(6,1,broj,4);
                goto back1;
            }
            if (PORTD0==1 && PORTD1==0 && PORTD2 == 1)
            {
                broj=broj+1000;
                if(broj>9999) broj=0;
                _delay_ms(600);
                LCDWriteIntXY(6,1,broj,4);
                goto back1;
            }
        }
        
        
        else  //ako nista nije stisnuto vrati se
        {
            _delay_ms(5);
            goto back1;
        }
        
        izlaz:return broj;
        } 
        
        int zica()
        {
        DDRD &= ~(1<<DDD0) | ~(1<<DDD1) | ~(1<<DDD2) ;    
            
        back2:if(PORTD0==1 && PORTD1==0 && PORTD2 == 0 && d_zice>99)
            {    _delay_ms(800);
                LCDClear();
                LCDWriteStringXY(3,0,"Zadata debljina:");
                LCDWriteIntXY(2,1,d_zice,4);
                LCDWriteStringXY(7,1,"um"); ///Unosenje debljine zice
                _delay_ms(3000);
                goto izlaz;
            }
        
        if(PORTD0==0 || PORTD1==1 || PORTD2==0)
        {
            d_zice=d_zice+100;
            _delay_ms(600);
            LCDWriteIntXY(6,1,d_zice,4);
            goto back2;
        }
        if(PORTD0==1 || PORTD1==1 || PORTD2==0)
         {
             d_zice=100;
             LCDWriteIntXY(6,1,d_zice,4);
             goto back2;
         }
        izlaz:return d_zice;
        }
    
    
    
    while(1)
    {     DDRB &= ~(1<<DDB6);
         DDRD &= ~(1<<DDD0) | ~(1<<DDD1) | ~(1<<DDD2) ;//d0,d1,d2 su ulazni
        
        if(T==0){
        LCDInit(LS_BLINK|LS_ULINE);//Inicijalizacija lcd
         LCDClear(); // ocisti lcd
         LCDWriteStringXY(3,0,"BOZIC");
         LCDWriteStringXY(8,1,"POWER");//// pozdravna poruka
         _delay_ms(5000);
         LCDClear();//ocisti
         LCDWriteStringXY(2,0,"Unesite broj");
         LCDWriteStringXY(4,1,"namotaja"); ///Unosenje broja namotaja
         _delay_ms(2000);
         b_namotaji=namotaji();
         LCDClear();
         LCDWriteStringXY(0,0,"Debljina zice je :");
         b_zica=zica();
         step=b_zica/100;
         pwm_dc();
         T=1;
         } ///pocetna podesavanja za motanje
         
        if(PORTD0==1 && PORTD1==0 && PORTD2==0) start=1;
        
        if(start==1)
        {
        if(N==b_namotaji) 
        {OCR2=0;
        LCDClear();
        LCDWriteString("Namotavanje zavrseno");}
        
        if(PORTD0==1 && PORTD1==0 && PORTD2==0) //ok dugme je stop
        OCR2=0;
        LCDClear();
        LCDWriteStringXY(4,0,"STOP !!!");
        while (!PORTB6);
         if(PORTB6==1)
         {
        OCR2=pot1();
         step_motor(step);
        N=N+1; 
        N1=b_namotaji-N;
        LCDClear();
        LCDWriteStringXY(0,0,"N=");
        LCDWriteIntXY(0,4,N,4);
        LCDWriteStringXY(0,1,"Preostalo=");
        LCDWriteIntXY(12,1,N1,3);
         }
         
        }
        }
    }

Code:
void pwm_dc()
    {    OCR2=0;
        DDRB|=(1<<DDB3);//pb3 je izlazni
        TCCR2 |= (1 << COM21);//ne invertujuci mod
        TCCR2 |= (1 << WGM21) | (1 << WGM20);// fast mod pwm
        TCCR2 |= (1 << CS20);//bez preskalera
        return;
    }

Code:
while(PIND & (1<<PIND0)) || PIND & (1<<PIND1)) == 0

Code:

while(((PINC & (1<<PINC4)) && PINC & (1<<PINC5)) != 0)
    {
    } // Vrti se u praznoj petlji dok se ne stisne neki od tastera na c4 ili c5

Code:
ISR(INT0_vect)
{
    TCCR2 &= ~(1 << COM21);
    lcd_clrscr();
    while (okW&&tast1W!=0)
    {lcd_string("    STOP\n");
        lcd_string(" OK-nast 1-kraj");
        _delay_ms(100);
        lcd_clrscr();
        lcd_home();
    }
    
    if (tast1W==0)
    {lcd_clrscr();
        lcd_string(" Motanje zavrseno\n");
        sprintf(namot_ch," Namotano %d",namotano);
        lcd_string(namot_ch);
        while(1)
        {}}
        return;
    }