Komplikovana ti tema vjerovatno.
Tu sam na domacem terenu, samo o tome se moze pisati danima, imas li nesto konkretno.
Moj diplomski je bio na tu temu i ima preko 110 stranica a font 11.

Moguće da je u pitanju termo regulacija ili najverovatnije PID regulacija pumpi za vodu

Imas knjigu od Milica Stojica :Digitalni sistemi upravljanja, u skriptarnici ETF-a Beograd.

Odlicna knjiga, ali ako nisi zavrsio ETF sa prosjecnom ocjenom 8 nemoj ni pocinjati da citas.

Pozdrav,

Malo sam bio odsutan i na veliko iznenađenje ipak ima ljudi koje interesuje ova tema.

Konkretno, radi se o regulaciji pumpi za vodu.

Ovakve stvari sam odrađivao sa frekventnim regulatorima, koji u sebi već imaju PID regulator, ali se ukazala potreba za nezavisnim regulatorom. Znam da ima da se nabavi nezavisan PID regulator (OMRON...), ali me interesuje kako regulator odraditi sa mikrokontrolerom.

Koliko se sećam, treba poznatu formulu PID regulacije razbiti na određene redove, pa iste razvirti u diskretnom obliku itd.

Eee sada, da li postoji već razvijen algoritam za to?

Iz iskustva znam da mi diferencijalni član i netreba, već samo PI regulator...

Uf, postoji algoritam naravno ali....
Znas li parametre analognog PI regulatora koji radi posao?
I uopste koliko poznajes materiju automatskog upravljanja, da znam odakle da pocnem, da ne davim poznatom materijom?

O.K.

Nisam totalni laik...

U konkretnim slučajevima, pojačanje proporcionalnog člana je od 1,5 do 2, dok je integralno vreme do 10 sekundi.

Nekad davno sam, na višoj školi, radio nešto slično za stari dobri Z-80 (era GALAKSIJA računara, deco moja), ali sam literaturu i konkretan program naravno sakrio na sigurno mesto...

HVALA u napred

Sjecam se i ja ( aktivno ) tih kompjutera, doduse nisam imao galaksiju, ali spektrum svakako.
No evo rjesenja:
Generalno ima dva nacina opisivanja regulatora,

U(s) = ( K + 1/(sTi))*E(s) , ili
U(s) = K*(1 + 1/(sTi))*E(s), gdje je Ti vremenska konstanta integralnog dejstva.
Potpuno je svejedno, razlika je samo u koeficijentima, i lako se preracunava iz jednog u drugi oblik.
Poznato je da je 1/s Laplasova transformacija integrala, a u diskretizaciji integral se zamjenjuje sumom, pa je ( koristim prvu formulu):

U(kT)=( K*e(kT) + T/Ti* suma(e*i*T)), pri cemu je suma od i=0 do i=k. k je sadasnji trenutak vremena, odnosno k-ti sempl. Ovo je nerekurzivni algoritam i u praksi se vrlo rijetko srece, ( logicno jer treba racunati sumu mnooogo brojeva) i koristi se samo za teoretske rasprave.
Na srecu postoji za praksu bolji metod diskretizacije, odnosno rekurzivni algoritam:
Neka je
U(k)=U(k-1)+dekta U(k)

sada, poslije par elementarnih operacija dobijemo:

delta U(k)=K*(e(k)-e(k-1))+T*Ti*e(k)

Naravno T je period semplovanja.

Ako ima jos nepoznanica pisi pa cemo razjasniti

O.K.

HVALA,

Sada se i ja prisećam da je to tako nekako, e sada još samo da ralizujem program i to je to.

HVALA...

Diplomirao sam na navedenoj temi prije koji mjesec.
Pogledaj na Microchip-ovim stranicama AN696: http://www.microchip.com/stell...deId=1824&appnote=en011782

Radi se o servosustavu sa PID algoritmom i još dosta zanimljivih stvari. Imaš C-source code za PIC16 i PIC18 familiju mikrokontrolera. Osim toga daju i program za serijsku komunikaciju za slanje parametara digitalnog PID-a.

Realizirao sam navedeno na PIC18F452 uz neke modifikacije i radi savršeno.

Šta se tiče literature:
http://laris.fesb.hr/digitalno_vodjenje/index.html
server laris nije mlad (486) pa zna zaštekat ponekad

Evo naletih nedavno na jedan clanak u kome se bas na primjeru digitalnog PID-a nesto objasnjava. Mozda pomogne.

http://www.embedded.com/showAr...l?articleID=191801176#endnotes

_{[Ovu poruku je menjao Odin D. dana 12.08.2006. u 09:28 GMT+1]}