Pa mogu ti reci da je moguce napraviti, a buduci da zelis raditi sam ne znam kako ti mogu pomoci? Za link iskreno ne znam, ali znam kako napraviti navedenu spravu...

ma dobro, smislicu ja vec nesto samo da uhvatim vremena,hvala tebi na interesovanju .
samo malo da krenem sa programiranjem, ideje dolaze same .
pozdrav

Moras da imas na svakoj osi davace impulsa za istu, tako da PIC moze da broji negativan i pozitivan pomeraj i kasnije
ponavlja instrukciju s tim da ces dobiti tacnost od nekih 1,5 stepena po osi bez narocitog komplikovanja programa, nije
potrebno koristiti step motore u ovoj izvedbi ali ako hoces bitce samo bolje, jos ako stavis po jedan kontroler za svaku
osu onda dobijes brzinu ruke, izbacis mutitasking PIC-a a trebace ti jedan master i 6 slave-ova...
...to je moja ideja! DAvac impulsa mozes da izvedes pomocu uparenog opto detektora i perforiranog kruga (vidi sliku)...


A opto izgleda ovako:

hm, interesantno razmisljao sam i ja na tu temu umrezavanja vise kontrolera, ali bih ipak vise voleo da uradim to sa jednim. hvala na odgovoru i slikama .

Ideja je super. Samo napred.
Hteo sam i ja nesto slicno da napravim, ali ne znam kako da resim mehanicku konstrukciju. Kako ces ti to da resis-napravis? Inace, ruka ima 5 stepena slobode, tako da nema potrebe za onim sestim.

A me zanima i da li je neko od ovih rucno_napravi_enkoder ikada napravio isti i za sta je to koristilo?

pa vidi, mehanicka konstrukcija je nikakav problem. bar za nas. jer moj prijatelj ima radnju sa svim potrebnim masinama i alatima(cnc busilice, glodalice, frejzer,erozimat, secenje plazmom i slicno). obojica radimo u AutoCad-u i 3D studio max-u, tako da nam to nece biti nikakav problem, jer sto zamislimo i nacrtamo, to cemo i napraviti. veci je problem elektronika koju cu ja da resim samo da uhvatim vremena. radicemo sa enkoderom sigurno.
pozdrav

Enkoder nije velika mudrost. Mi u firmi u cilju ustede novca, pravimo enkodere, sa onakvim optokaplerom, ali sa odstampanim crticama na paus papiru (200 kom po krugu), u fazonu bar koda, na oko 1mm rastojanja, 1mm debljine. Paus je sa 2 limena kruzno isecena lima pricvrscena na osovinu enkodera, koja je sa dva lezaja uglavljena na kuciste od one bele tvrde plasticne mase-valjda poliuretan...Sve skupa je precnika 150 mm. Crtice prolaze kroz optokapler pri okretanju i daju impulse...Elektronika je resena na maloj plocici sa tranzistorom, 3 otpornika, diodom i optokaplerom. Postavlja se na bicni zid kucista tako da je optokapler postavljen kao viljuska prema paus papiru. Mislim da uz malo mozganja nije tesko napraviti. Nadam se da sam malo pomogao

Ovo moze mnogo jednostavnije da se uradi - jednim udarcem. Nema smisla zajebavati se secenjem lima i lepljenjem. Lepo se nacrta u Corelu, Illustratoru, CADu.. sablon i laserski isece od tamnog klirita (akriloplastike). Disk ima precnik centralne rupe takav, da se knap nabije na osovinu kog god precnika ona bila bez dodatnog pricvrscivanja. Rezolucija moze da se podigne mnogo vise od 200 koraka ako je potrebno. I Klirit i laserske CNC masine su veoma dostupne, a rezultat je besprekoran. Dosta ljudi je neupuceno, pa kad pomenem laser bude ono... odakle mi laser. :) Svaka expres pecatoreznica/graverska radnja ima jednu takvu masinu. Ako nekom treba dodatni info...PM.
Moram priznati da me laser skroz razmazio. Rucno radim samo kad moram. Jos da ovi sa CNC glodalicam, jos bolje waterjetom, ne naplacuju "paljenje masina" bilo bi nam svima super, ovako sve radim od plastike.

Ma pravio sam slican enkoder ali manjih dimenzija i sa svega 30 zareza po krugu ( nisam mogao da uglavim vise ) , pa me je upravo enkoder najvise ( jedino ) usporavao da konstrukcija bolje radi.
Ali, eto da se nisam javio ne bih znao za laser.

Evo, ko planira da pravi sam enkoder ovaj program je super za to.


http://users.adelphia.net/~skbosko/Robot_top.htm

I ja sam razmisljao da se jednoga dana bavim robotikom, ali sada ne znam mnogo o zahtevima robotike, tek sam poceo da ucim i MCU-e. Pa me kopka zasla sluzi Enkoder, kakve on ima veze sa robotskom rukom?

Mozda ce zvucati laicki ali sam razmisljajuci o enkoderima dosao do sledeceg problema. Naime interesje me na koji nacin kontroler zna dali se enkoder okrece desno ili levo. Recimo da je broj ocitanih impulsa 50, i recimo da se okretanjem enkodera (tocka) u desno broj impulsa povecava. Kako ce mikrokontroler znati kada se smer tocka promenio u levo, da bi mogao da dekrementira broj impulsa? Nadam se da ste me razumeli sta sam hteo da kazem.

http://en.wikipedia.org/wiki/R...der#Incremental_rotary_encoder

Na ovovm linku imas odgovor na tvoje pitanje

Pozdrav