[ Drolja @ 03.04.2008. 14:01 ] @
| Ideja je da se napravi sistem koji bi uz pomoc senzora ubrzanja pratio kretanje robota. Robot se krece samo u jednoj ravni, senzor bi orijentisao da se jedna osa poklapa sa pravcem kretanja robota. Posto smo pre mesec dana dobili jedan komad adis16201(Analog Devices accelerometer sensor) u sistem ulazi samo jedan senzor :) . Druga opcija je da postavimo dva senzora na simetricne lokacije unutar robota i da u racunice ulaze merenja oba senzora u sprezi. Resenje sa jednim senzorom : Ocitavanja sa y ose predstavljaju ubrzanje u pravcu kretanja, ocitavanja sa x ose predstavljaju ubrzanje izazvano rotacijom ? Senzor planiram da ocitavam 1000 puta u sekundi. Dobijena vrednost ima jedinicu 0.5 mg . Kakav racun je potrebno da upotrebim da bi dobio poziciju na kojoj se robot nalazi ? |