[ erased @ 07.11.2009. 22:22 ] @
| Potrebna mi je pomoc kod parametra PID regulatora (Kp, Ki, Kd) - ne znam ih podesiti. U nastavku tekst obrazlozit cu problem koji moram rijesiti. Naime imam shemu sa svi pripadajucim elemtima, koja je radjena u SIMULINK.u MATLAB.a. Postavka problema : POtrebno je odrediti sintezu upravljanja automatskim kolicima za prevoz projektila do aviona. Sistem se matematiki opisuje kao: m0= d^2*x / d*t^2 = F(t) = jednacina kretanja ; x(0)=0 ; x(T)=L ; x(T)=0; Podaci za ovaj slucaj : T= 60 vrijeme simulacije L= 600 udaljenost m0= 1000 masa vozila dm= 0 odstupanje mase vozila od normalne mase. Kp= 17.3200 Ki = ? (mi nije zadano, ovaj podatak nemam jer sam samo dobio shemu PI regulatora..pa sam poslije napravio sam PID regulator kompletan) Za signal generator primjeniti : m0 * 4* L / T*T Parametri simulacije: Startno vrijeme 0 Krajnje vrijeme T wariable step ode 45 Max step size 0.05 u dijelu koji sam uplodovao http://www.speedyshare.com/756553675.html , nalazi se : shema PID regulatora, m-file, i screenshot. Cilj mi je daa imam 3 dijagrama ... na prvo da se prikazuje LINEARNI PORAST PUTA ! ... ali da zavrsava i pocinje u tacno odredjenim tackama, dijagram 2 - brzina, dijagram 3 - ubrzanje .... PITANJE ..kako i na koji nacin podesiti sve te parametre da bi se sva tri dijagrama pokazivala tacno sto se trazi ...znaci da krece od zeljene tacke a zavrsava u ciljnoj ! ?? Hvala |