To sto bi ti hteo bi neko mogao da ti napravi, komercijalno. Nije upravljanje motorima za invalidska kolica isto sto i mesanje maltera, 'pustanje viska i slicno.

Za svaku struku se ide u odgovarajucu skolu, i onda se radi u TOJ struci.

Sema na Internetu, kao sto si napisao, ima kol'ko ti dusa 'oce, al' stos je u implementaciji, razumevanju, proracunu kojecega vezanog za iste,....

a gde si inače, lokacija?

U Subotici sam
@ZAS011 > nemam nameru da se mesam u neciji posao niti da uzimam hleb nekome iz usta - razlog da napravim uredjaj treba traziti u cinjenici da nemam para na bacanje. implementacija ne bi trebala biti problematicna, jedino sto mi treba je sema i nekoliko reci objasnjenja sta kako radi to je sve. nema veze - vidim da sam na pogresnom forumu - bolje da pitam nekog zidara koji ce mozda bolje razumeti moje pitanje....

pa dobro ti imaš uglavnom najskuplji deo, kolica sa motorima i upotrebljive akumulatore.
jel to svako zadnji točak ima svoj motor a prednji su pasivni?

@shaddyx: nije problem "skockati" neku semu, al' je objasnjenje malko poduze. Naime, motori na kolicima se pogone PWM-om, pre samog pokretenja motora potrebno je odpustiti kocnice, dzojstik cine 2 potenciometra (napred/nazad i levo/desno) koji imaju dobro definisan srednji (nulti) polozaj, brzine motora su proporcionalne pomaku dzojstika,.....

U sklop "elektronike" je inkorporisan i inteligentni punjac akumulatora, posto se za kolica koriste SLA, a ne automobilski akumulatori, koji ni pod tackom razno ne smeju da pocnu da gasiraju (vise nego cesto kojica su "parkirana" pored kreveta u kome korisnik istih spava),.....

Sve u svemu, u poslednjih 15-50 godina se upravljanjem motora kolica vrsi iskljucivo nekim mikrokontrolerom, ako nista drugo to dobro znam, nekadasnji sekretar udruzenja distroficara beograda je moj skolski drug.

Inace, na dobrom si forumu, ima sanse da ovde nadjes i dobijes pomoc za tvoj problem.

Postovane kolege,
mislim da bismo trebali pokazati siroko srce, ipak nije sve u parama.

Postoji relativno jednostavna sema sa 555 i mosfetima koja radi u praksi.
Odnos PWM-a se zadaje potenciometrom.
Nije za H mast, a pitanje je jel i trba H most ili je dovoljan jedan relej za promjenu smjera.
NAravno, ova sema nema funkciju kocenja, tj punjenja akk nizbrdo, ali posto Si u Subotici to i nema nekog smisla.
Guja ce iamti bolju semu, a ako zapne tu sam i ja.
Mozda ce se neko ponuditi i sa kontrolerom da uradi ( Bogdan ili Sinisa).

ufff, vec sam se uplasio da je forum promasen....
dakle ono sto imam je sledece:
Meyra dzojstik kojem sam dobio semu od Meyre direktno, ali nema implementiranu kontrolu motora, zato mi i treba. Kolica su STORM, motori koriste akumulatore kakve trenutno imam, znam da bi bilo bolje da su gel, ali boze moj...kolica su glomazna pa se koriste samo van objekta, unutar soba se korisnik (moja baka) sluzi sa obicnim kolicima na rucni pogon. motori nemaju magnetne kocnice (one koje skljocaju) nego se koce sami od sebe (provereno, jer sam rastavio i sastavio/slepio motore sa mistrijom i produzenim malterom). Meyrin dzojstik ima rucne komande koje imaju na sebi dva potenciometra, pa mislim da je to ono sto si spomenuo. Do sada mi je bilo trazeno 250 evra za sastavljanje obicnog komandnog modula koji bi u sebi imao cetiri dugmeta za pokretanje kolica i jedan potenciometar za brzinu - mislim da je to preskupo, ali ispravi me ako se varam...inace imam sve module i original dzojstik koji je dosao sa njim ALI do sada niko nije imao pojma sta se desava i zasto ne radi (bio sam kod barem 4-5 elektronicara)...ako ce pomoci mogu postovati semu Meyra dzojstika na forum...i/ili slike modula Invacare-a

iz djostika idu samo analogne komande, potenciometri i signalazicija, sva skalamerija pa i punjenje akumulatora je
u modulu , najvjerovatnije zbog neadekvatnih akumulatora neki dio koji kontrolisse punjenje otissao u
vjeccita lovissta, slike otvorenog modula cce recci visse. ako mogu ssto kvalitetnije slike da se detalji,
tj komponente dobro vide. tada ccemo svi visse znati i mocci dati mmissljenje.-

poz

Evo malo za pocetak:

sigurno je tako - analogne... inace problem je -po serviseru- u dzojstiku koji uporno pokazuje gresku koja je vezana za kratki spoj u levom zadnjem motoru - koji je proveren i nema problema sa njim. po drugoj teoriji riknuo je neki magnetni senzor kojim se otkljucava dzojstik - pa ipak nije. e sad najnovije vidjenje problema je u samom software-u, koji je navodno ostecen. napomena - kolica su letela 2.5 godine sa autoakumulatorima bez problema - jednostavno gel akumulatori su bili preskupi...
vrlo interesantna sema, bacicu oko na komponente - verujem da cu moci nabaviti u Elementi kod nas u subotici. Plocica nije problem, imam ko ce je napraviti. hvala lepo na dosadasnjoj pomoci.
Cim fotografisem uredjaje, postavljam slike - sin je "utekao" sa fotoaparatom pa malo moram cekati... :)

kolica imaju svoj punjach koji je predvidjen za SLA baterije, znachi ograniccen napon i struja, da "sluccajno"
nisu prikljuccena nakakav punjacc koji brzze puni?

ZAS011 hmmm malo ccudan znak u motoru?!!

_{[Ovu poruku je menjao emiSAr dana 21.08.2011. u 07:46 GMT+1]}

Imala su punjac, original - koji je sticajem okolnosti otisao u vecna lovista (neko je bacio klevu na svu elektroniku kod mene...). Punjac koji koristim je klasicni punjac na 24V, 8-10 A ako se ne varam. Dakle za kisele akumulatore je ok, punjenje sam obavljao skidanjem klemni, posebno bez kontakta sa elektronikom.
pitanje > ova sema je dakle PWM za regulaciju brzine motora ? obrnuta "svastika" je motor, ali ne bi trebalo da bude frka da paralelno privezem i drugi zar ne? jedan motor vuce do 11A. da li ce imati uticaja paralelno povezivanje sa cinjencom da motori generisu struju kada se okrecu (kad okrenem tockove i merim krajeve zica, dobijam napon koji je proporcionalan brzini okretanja tockova kojim je motor povezan)...

u struci sam preko 50 god, znam da je motor nego asocijacija ....
ssto sae ticce upravljanja, dok su dva motora u pitanju, promjena smjera ( lijevo-desno) ide kochenjem ili
usporavanjem jednog motora,pa ta varijanta najvjerovatnije ne dolazi u obzir, prenos na tochkove
najvjerovatnije preko reduktora ili remena? dok mozzess okretati tochak i mjeriti napon koji motor
daje, stare varijante kolica iz 70-tih godina imale puzzni prenos pa nije bilo potrebe kochnica, kad motor stane
kolica se ne pomjeraju. kad budu sliccke budemo znali visse. dotle chekamo...

@ZAS011 super rjessenje za jedan smjer.....

Sema je za jedan motor i jedan smer, znaci da ima od cega da se pocne.

Za upravljanje, ipak, mora malko drugacije. PWM ostaje, al' da se "odradi" regulacija brzine pojedinacnih motora u zavisnosti od polozaja dzojstika (to bi generalno mogao da odradi jedan mikrokontroler, a za promenu smera neki snazniji releji (50A min).

slazem se za ZASO11, a problem je i u nekoj tehnici koja je kupljena za
5-6000 DM a sada hocemo da popravimo za 10-20 oe. Redovni servisi nisu
sentimentalni (nije ni drustvo prema njima). Greska je sto kolica nisu
odneta kompletna, jer ovako rastavljena po modulima, iole ozbiljniji
odrzavaoci (pogotovu specijalizovani) nece ni da prime na popravku kad vide
da je nestrucno preturano po elektronici i mehanici. Znaci, prvo je potrebna
dokumentacija, pa neko ko zna kako to sve radi, da bi i neku novu
elektroniku ubacio i povezao a da sve kosta manje od kineskih tricikala.
pozdrav
;;

ma jok, odneo sam naknadno i motore koji se nalaze u donjem postroju - rekoh sebi hajde dete, mozda se neka zica potrgala ili ima problem sa kontaktom...rezultat: NULA, i odgovori tipa > nikad nisam radio sa ovakvim mikrokontrolerima, treba mi software da ga nabudzim, i slicno...ma sigurno postoji nacin da se odradi stvar, pa makar bilo sa obicnim relejima ili prekidacima

hajde daj taccan naziv modela kolica. firma je iz USA ali imaju u EU (irska) filijalu, pa da potegnem veze,
mozzda issccacckamo kako je u originalu vezano. proizvode sve vrste kolica, za sportove, skutere,
motorna kolica. ne vjerujem da sstancaju elektroniku, koriste neku tudju, provjerenu.-

Moze i samo sa rejima i prekidacima ("dzojstik" sa nekog kabineta od video igrice sa 4 mikroprekidaca). To je barem lako, i to sve bez regulacije brzine.

Prevideo sam u tvojim prethodnim postovima da je za baku, da je bilo za tebe, bila bi druga prica, ovako,... sorry.

BTW nisam jedini koji je to prevideo, npr Lala 021,...

potrazi vladu reljica iz AMC u beogradu. apsolutni guru za odrzavanje i popravke kolica. cak je i svoja konstruisao!

MEYRA je nemacka, ali ih je kao i masu firmi preuzeo invacare iz USA

nema smisla da lazem da je za mene - nedaj boze da moram da ih koristim....
evo slika napokon:
http://imageshack.us/photo/my-images/685/forum0011400x1050.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/825/forum0021400x1050.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/853/forum0031400x1050.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/818/forum0041400x1050.jpg/

nego kako da postavim PDF ?

ah da, kolica su STORM, sve na njoj je od Invacare-a, od elektronike do motora...imam negde zapisano koje su oznake modula, postavljam cim nadjem papiric...

evo slike kolica:
http://imageshack.us/photo/my-...17/kodakkepek0371400x1050.jpg/

kolica definitivno MEYRA model STORM (trenutno aktuelan storm4) ovo je neki stariji model, motori kod
US proizvodjaća jači, original akumulatori 70Ah, slike su neupotrebljive, trebaju se vidjeti detalji
elektronike što canon A480 kojim su neke slikane definitivno može. probaj uslikati samo otvoren
modul da zauzme cijeli format i minimalna rezolucija 1600X1200, svakako se kače na neki free
server da se može šta razaznati (evo vidi šta slabiji model canona može)
i još jedno pitanje: jeli u modul upravljanja ulaze tri žice- međuveza akumulatora?

_{[Ovu poruku je menjao emiSAr dana 23.08.2011. u 08:17 GMT+1]}

napokon sam nabavio novi ruter, ovaj sto ga imam je riknuo...trenutno nemam fotoaparat, ali za dva dana cu moci da postujem bolje slike sigurno. dakle ovako stoji situacija. imam dzojstik iz kojeg izlazi (ili ulazi) dva kabela koji imaju po cetiri pina. akumulatori se spajaju na POWER MODULE preko kabla koji ima opet cetiri ulaza (2x -/+ sa naznakom 24V), na samom POWER MODULU su takodje i prikljucci za motore koji imaju dva konektora i dva pina (u sredini izmedju konektora sa naznakom IM1 i IM2), i ostala su jos dva konektora identicna sa konektorima na dzojstiku koji imaju oznaku DX BUS 1 i 2.
e sad. na LIGHT MODULU (COMBINED LIGHTING ACTUATOR MODULE) se nalazi veeeliki konektor sa 21 pinom koji ide na svetla (napred/nazad i zmigavci - jedino nema aktuator motora jer su kolica dosla bez istih) i opet dva DX BUS konektora, ali nemaju naznacenu oznaku. malo sam razmisljao proteklih dana i setio sam se da dzojstik uvek prijavljuje istu gresku (kod 5) - bez obzira na to da li su motori prikljuceni ili ne. logicno mi je da bi trebalo prikazivati i druge greske ukoliko otkacim motore sa upravljacke jedinice zar ne? ... ima smisla razmisljati o popravci ili da se bacim na pravljenje novog upravljackog modula?

nasao sam oznake modula - mozda pomogne u prepoznavanju eventualne greske>

DX PMB AS - POWER MODULE
DX CLAMB AS - COMBINED LIGHTING ACTUATOR MODULE
DX REM G ..60 ili 80 - DZOJSTIK (malo je necitljivo) - software No. ACS P2152

najviše me interesovalo da li međuveza akumulatora ulazi kao takva u modul. znači ipak novija varijanta
sa MCU koja vještački pravi sredinu napona napajanja i u odnosu na nju izvršava zadate operacije.
sa već postovanih fotografija sam samo razaznao da ima 8 tranzistora-fetova u upravljanju jednim
motorom. najviše liči na dvostruki H most (đojstik naprijed- aktivan jedan most; đojstik nazad-
aktivan drugi most) ili su 4 izvršna elementa (tranzistora-feta) koji izvrše kod datih operacija
promjenu polariteta napajanja motora, a koristi se uvijek jedan H most.
komanda lujevo-desno ostvarena đojstikom vrši kočenje odnosno samo promjenu ispune PMW
signala zadatog potenciometrom brzine. komanda lijevo usporava lijevi i istovremeno ubrzava
desni motor, tako da se kolica kod zadate maksimalne komande u jednu stranu faktički okreću
u mjestu,oko jednog pogonskog točka. fotografije otvorenog modula upravljanja i đojstika dati
će više podataka ukoliko se budu vidjele oznake elemenata ( ic kola) pa makar bile i interne-
tražit ćemo ih.-

Moze li samo jedno pitanje čisto radi toga što pratim temu i radi moje buduce struke mehatronike interesuje me.

Kako se kolica okreću lijevo desno. Kako sam pročitao jedan dio đžojstika sa jednim djelom elektronike pokreće jedan motor, drugi dio đžojstika sa drugim djelom elektronike pokreće drugi motor.

Prednji su točkovi su predopstavljam pasivn jer nemaju motorića na sebi. Iz tog razloga predpostavljam da se okreću tako što se jedan od točkova brže okreće od onog drugog. Ili ako se okreću kolica oko svoje oso onda jedan mora da bude blokiran odnosno da se ne okreće nikako.

E po mojoj nekoj logici đžojstikom ili na neki drugi način se mora i odrediti brzina a ne samo i smjer okretanja točkova.

Izvinjvam se ako smetam temi, samo me interesuje

>

tako sto se pokrece samo jedan tocak, dok je drugi delom ili skroz blokiran

prednji tockovi su pasivni

--
Milosh Zorica

http://www.linkedin.com/in/miloshzorica

phone: +44 20 8144 5294
e-mail: [email protected]
skype: milosh.zorica

Nije ni komplikovano, ali ni prosto.

Većina modernih kolica ima 2 motora koji pogone zadnje točkove, prednji su pasivni.

E, sad kod džojstika, kada je isti u položaju 12h (pravo napred), oba motora dobijaju maksimalno napajanje od kontrolera (100% PWM) i kolica se, naravno kreću u napred maksimalnom brzinom. Kako se džojstik pomera u levu ili desnu stranu, tako jedan od motora, desni ili levi, dobija manje napajanja od kontrolera i tim načinom kolica menjaju smer. Isto važi i kada je položaj džojstika 6h, kolica, logično, idu u nazad.

Za položaje 3h i 9h trenutno ne mogu da ti tvdrim kako motori funkcionišu, da li je u pogonu samo jedan motor, pa se kolica obrću oko motora koji nema pobudu ili se motori obrću u suprotnim stranama pa se kolica rotiraju oko sredine ose zadnjih točkova, ali tone predstavlja nikakav problem, sutra ću svratiti kod prijatelja koji se voza u jednim takvim pa će biti i ova moja nedoumica razjašnjena.



_{[Ovu poruku je menjao ZAS011 dana 24.08.2011. u 23:17 GMT+1]}

Kako ja vidim na ovim slikama ovaj džojstik ima samo dva potencimetra vjerujem sa vrlo tačno određenim nultim položajima.

Ja bi opet probao da popravim postojeću elektroniku. Element po element pregledati i krenuti sa jednog kraja prema drugom.
Vidim da si nekim svojim metodama odradio neke provjere. Kaoš što su motori i slično. Takođe mislim da možeš naći nekog vrsnog elektroničara da napravi ovo. Međutim kolica bi morala biti u kompeltu a ne ovako raskopusana da se to proba da sredi.

Ako se ne da odraditi popravka. Sudeći po dosadašnjim slikama nova elektronika bi se naj jednostavnije mogla odraditi sa nekim mikrokontrolerom.

Kao što kolega kaže izgleda ovo sve jednostavno ali šipak nije, treba ovdje znanja.

YES! Napokon sam dosao do fotoaparata, i evo slika

http://img233.imageshack.us/img233/3549/kontroler008.jpg
http://img690.imageshack.us/img690/5443/kontroler002.jpg
http://img12.imageshack.us/img12/9743/kontroler003.jpg
http://img69.imageshack.us/img69/2267/kontroler004.jpg
http://img851.imageshack.us/img851/9162/kontroler005.jpg
http://img109.imageshack.us/img109/3660/kontroler007.jpg

e sad, bucuci da ne mogu bolje izostriti da se vide oznake evo i njih:

kod Light Modula ima trandzi u tri reda, previ red blize meni ima oznaku RFP 50N06, dok druga dva imaju oznaku BUZ103AL

kod Power Modula veliki integralac je Philips DS00118VO, QIC 83 PM 15, dok mali integralci ispred tranzistora ili sta li su vec imaju oznaku P114CJ3, HIP 4082IB. Inace oba reda crnih delova sa tri noge imaju oznaku RFP 50N060.

JUUURRRIIIIIISSSSSSSSS!!!!!!!!!

ps: slike Meyra josticka cu isto odraditi i postovati u boljem uvecanju...

Evo ti da znas sta je sta, osim Philips-ovog DSP-a:

Svakim danom covek nesto novo nauci, a oni pametniji ne zaboravljaju...

dakle rezime: HIP integralac je drajver iliti kontroler za Mosfet H most, BUZ je trandza snagas, dok je RFP Mosfet kojim se zapravo pravi H most... jasno kao dan. E sad, zasto se onda UVEK pojavljuje kod 5 na displeju dzojstika, bez obzira prikacio motore i module ili ne? Onda samo u njemu moze biti greska zar ne? Mislim da sam vec postavio ovo pitanje - samo se preslisavam...

Evo jos malo podataka, slike "creva" Meyrinog dzojstika a u attachmantu postavljam pdf koji sam dobio od Melanie Seckler iz Meyre...

*** ZIVEO NIKOLA TESLA - srecom nema pojma koliko se bojim struje...***

http://img850.imageshack.us/img850/7097/meyra004.jpg
http://img225.imageshack.us/img225/5837/meyra001.jpg
http://img835.imageshack.us/img835/1649/meyra002.jpg
http://img692.imageshack.us/img692/8919/meyra003.jpg

@ZAS011 hvala na DS

na slici otvorenog modula, lijeva strana vertikalni red, vidi se da se grijalo. greška koja se pokaže ukazuje na kratki
spoj lijevog motora, uporedi mjerenjem elemente lijevog i desnog mosta "na suvo" ommetrom, odnosno ako
nisi toliko vješt, nađi nekoga neka to odradi. ne vjerujem da je išta drugo, u svakoj grani H mosta i gornji
idonji fetovi su po dva paralelno. ipak je mogao biti "šamar od punjača" možda nisi uvijek ti punio baterije.
ti "konji" od fetova ne krepavaju tako lako.-
na svakom motoru imaš i generator koji daje podatak o broju obrtaja, odnosno brzini. provjeri da li se
ponašaju identično lijevi i desni motor.-

pOz i srećno

hvala na savetu - vec sutra proveravam "na suvo" kako si rekao. Javljam rezultate, nego merenje obavljam bez "vadjenja" komponenti pretpostavljam,- nece uticati na vrednost merenja mosfetova vrednosti okolnih komponenti?

ako bude belaja biti će vidljivo i bez vađenja komponentim najvjerovatnije jedna grana mosta, na gornjem lijevom
uglu fotografije u "šlusu".