Pogledaj neku matematicku knjigu da bi video sta su quaternioni, ili nadji neki tekst na googlu o tome (recimo: http://www.cs.berkeley.edu/~laura/cs184/quat/quaternion.html ). To vec zalazi u malo ne-standardnu matematiku, i preobimno je da se ovde o tome prica. U 3D grafici nema preterano mnogo matematike, ali neke oblasti su van onoga sto se obicno uci na fakultetima, osim mozda na PMFu.

E sad, tebi verovatno ne treba taj API. Ako sam napravis SRT matrice (Scale, Rotation, Translation), onda mozes jednostavno da ih pomnozis i dobices konacnu transformacionu matricu. A za to ti ne trebaju quaternioni:

S - D3DXMatrixScaling
R - D3DXMatrixRotationYawPitchRoll
T - D3DXMatrixTranslation

Te matrice treba da pomnozis u ovom redosledu S * R * T.