[ negative7 @ 07.04.2013. 18:20 ] @
Recimo da mi PID regulator regulira neku velicinu X koju ocu recimo da drzim na 1000 stalno. Moji parametri (Kr, Ti, i Td) su sad takvi da mi u trenutku neke velike promjene/smetnje ova velicina X padne na 900 pa se brzo vrati na 1000, sto je 10% i sto je puno. Ako ja sad ocu da recimo moja velicina s 1000 padne na recimo 940(ovo sam onako rekao 940, ne mislim sad bac tacno na 940, samo nek je iznad 900) i malo sporije se vrati na 1000 koje parametre i kako bi ih trebao mijenjati. AKo smanjim pojacanje K, trebao bi imati i sporiji odziv i manji prebacaj, pa mi se cini K smanjit ispravno. Ali Td isto ubrzava sustav, pa valjda ako ga smanjim onda cu smanjit brzinu sustava pa mi mozda ne ode s 1000 na 900. Ti znam da uklanja staticku pogresku i da usporava sustav, ali mi nije jasno koja je razlika izmedju recimo da stavim Ti=2 i Ti=0.2 osim da kad je Ti=2 da mi je sporiji sustav. (Pa valjda ce i Ti=0.2 i Ti=2 otklonit staticku pogresku) Isto tako ne znam razliku ak stavim da mi je Td=0.2 i Td=2 (Ako je Td=2 onda je sustav puno brzi ali i puno pojacava šumove) ove brojeve 2 i 0.2 sam samo onako za primjer stavio. Eto jel moze netko pojasnit malo kroz ovaj gore mali primjer uzajamnu vezu izmedju ovih parametara a i ovo ostalo sto sam pitao |