sa pwm-om regulises snagu motora ne regulises broj obrtaja, tj regulises preko snage ali posredno. ako hoces da imas konstantan broj obrtaja ti moras da regulises snagu (npr preko pwm-a) u zavisnosti od rpm-a koji izmeris sa enkodera na motoru (ili da izmeris back-emf koji generise motor ili ..).. u open-loop varijanti mozes da zaboravis na precizan RPM bilo kojom metodom da ga pravis.

ako taj drajver koji imas isto radi samo regulaciju snage u open loop-u imas odstupanje u rpm zbog toga sto ti se promenio load na motoru

pajper1

Koliko vidim u zadnje vreme si već više puta pokretao temu, ali je nisi nikada doterao do kraja.Ja sam ti predlagao da
probam da ti nađem neku šemu, ali ništa nisi odgovorio. Da bi rešio svoj problem ipak moraš da bolje sarađuješ. Isto
tako da ne menjaš koncepciju čim zaškripi, teć da teraš do rešenja.
Potrebni su odgovori na neka pitanja da bi dobio adekvatno rešenje.
1. Koliki je radni napon motora, kolika je struja bez opterećenja , a kolika sa opterećenjem.
2. Bitna stvar je kvalitet motora, da li ima ležajeve ili biksne na osovini.
3. Koliki je dijapazon , broj obrtaja od od minimuma do maksimuma koji ti je potreban, a koliki je maksimalni
broj obrtaja motora pri punom radnom naponu.
4. Da li je opterećenje isto pri svim obrtajima ili nije.
5. Kolika je maksimalna tolerancija broja obrtaja u procentima pri različitim brzinama.
6. Imaš li na osovini tahograf. Spominjao si neki opto kapler.
7. Koliko će raditi taj uređaj dnevo i nedeljno
8. Koliko si ozbiljan da privedeš projekat završetku.
9. Kako menjaš brzinu, potencimetrom ručno, ili na neki drugi način

Nadam se da ću dobiti adekvatan odgovor mojim pitanjima .

Puno pozdrava

Da, izlazni PWM stepen nema veze sa preciznoscu odrzavanja broja obrtaja vec tu ima veze jedino upravljacki signal koji ulazi u PWM modulator i povratni signal sa enkodera ili taho generatora koji zajedno cine kontrolnu petlju zatvorenopg tipa.
Jedino tako moze da se odrzava brzina motora.

Postoje i druge metode za odrzavanje brzine bez enkodera preko merenja struje kroz motor ali su one daleko komplikovanije za izvodjenje i obicno zahtevaju vrlo slozenu analognu elektroniku ili CPU/DSP + poznate (ili snimljene) karakteristike motora!

Drugi vrlo moguc razlog u tvom slucaju ako imas konstantno opterecenje motora a menja ti se brzina je da taj da ti se menja napon napajanja.
Opet kao i gore, u open-loop varijanti to ne mozes da resis, mora closed-loop regulacija sa nekakvih davacem.
U krajnjem slucaju je i nebitno koji je tacan uzrok promene brzine, uvek ce nesto da ti utice na to!

Dakle koji god sklop da je u pitanju i neka mehanicka/termicka/elektricna velicina da je u pitanju koja treba da se odrzava konstatnom kroz razlicite uslove, MORA da ima povratni signal (feeadback) sa nekog senzora/davaca koji ce da koriguje upravljacki signal kroz neki matematicki algoritam (npr PID).

_{[Ovu poruku je menjao mikikg dana 13.08.2014. u 02:35 GMT+1]}

Povratna sprega postoji vec sam pokretao temu u vezi regulacije sa TCA955 enkoder opticka brana ... sistem neopterecen pocne posle odredjenog vremena da menja broj obrtaja ne drasticno 1 posto ali u mom slucaju to je previse.
Motor je za radni napon 12V podesenje broja obrtaja je izvedeno sa potenciometrom 100K na motoru je sa jedne strane biksna a sa druge lezaj biksna OK lezaj zamenjen mehanicko ukljucenje osovinica za vezu motora i periferije nova mehanika se vrlo lako okrece povratna informacija sa opticke brane (enkodersji disk od mesinga ofarban u crno ) regulacija radi lepo ali mala odstupanja se javljaju posle par minuta pa onda jos malo posle par minuta i to nikad ne predje 1-1,5 procenata ali to nezadovoljava zbog toga sumnjam na grejanje tranzistora mada se onda i sam motor zagreva ?

_{[Ovu poruku je menjao pajper1 dana 13.08.2014. u 15:49 GMT+1]}

cek ti ocekujes sada mi spojimo sve teme u kojima si ti pisao i da
zamislimo kako izgleda tvoj sistem i onda da ti pomognemo?
jbg kolega, sumiraj to na jedno mesto, objasni sta je problem i reci sta
hoces da resis..

Pre dvadeset ili malo manje godina sam pravio uređaj za kalibraciju takozvanih dinamica.
To je deo koji u avionu meri broj obrtaja. Kako su tada bile sankcije, a to je išlo za jednu
afričku zemlju koja je sada uništena, a predsednik ubijen, moralo je da radi dobro i radilo
je. Posle smo malo primenjivali za kalibraciju tahografa. Prema tome problem mi je poznat
a na tebi je da odlučiš da li hoćeš da pomoć ili ne.
Pet puta si pokretao ovu temu.

@branko, hteo bi on pomoc ali da ti uz pomoc staklene kugle skontas sta
mu terba i pa mu posaljes :(

Što je najgore mislim da on ne zna baš najbolje šta hoće.

zna on sta oce, oce da mu "neki sistem rotira sa tacnim RPM"
e sad kad bi objasnio "sta je sistem" malo detaljnije i kad bi "tacan
RPM" definisao kao "koliko tacan" i "pod kojim uslovima" u kom periodu
etc etc ... mozda bi i dobio pomoc .. jbg kapiram ga ja on je "u tome" i
podrazumeva milion i jednu stvar, kompartmelizovao je problem i pisao
o razlicitim delovima po forumu, iz njeogovog ugla mi ga sada zaje. posto
je tu "sve jasno i sve je vec >>negde<< napisao" .. problem mu je da
napravi korak nazad, pogleda to iz druge perspektive i odatle objasni
problem .. da to moze verovatno bi ga do sada i sam resio

Regulacija brzine DC motora TCA955
http://www.elitesecurity.org/t477033-0

Vrlo lepo sam mu postavio pitanja na koja bi morao da odgovori da bi se opste
moglo da pri]e re[enju problema. Ako nezemi da da precizne odgovore to je njegov
problem. Ako pogledate njegov profil vide'ete da mora da zna odgovore na pitanja.

. Koliki je radni napon motora, kolika je struja bez opterećenja , a kolika sa opterećenjem.
2. Bitna stvar je kvalitet motora, da li ima ležajeve ili biksne na osovini.
3. Koliki je dijapazon , broj obrtaja od od minimuma do maksimuma koji ti je potreban, a koliki je maksimalni
broj obrtaja motora pri punom radnom naponu.
4. Da li je opterećenje isto pri svim obrtajima ili nije.
5. Kolika je maksimalna tolerancija broja obrtaja u procentima pri različitim brzinama.
6. Imaš li na osovini tahograf. Spominjao si neki opto kapler.
7. Koliko će raditi taj uređaj dnevo i nedeljno
8. Koliko si ozbiljan da privedeš projekat završetku.
9. Kako menjaš brzinu, potencimetrom ručno, ili na neki drugi način

1.Radni napon 12V
2.Na prednjoj strani lezaj za zadnjoj biksna
3.Br obrtaja od o do 1500obrt/min
4.Isto optercenje i na malim i na velikim brzinama
5.Maksimalna tolerancija 0.5 posto
6.Na osovini postoji enkoderski disk sa 96 zuba nepokretna je opticka brana napon napajanje opticke brane 3 V
7.Oko 2 do 3h dnevno
8.Resicu ga
9.Menjam brzinu potenciometrom 100k sema u prilogu

Ako sam nesto propustio to je zatosto rece kolega Bogdan u tome sam i meni je sve poznato ali nisam mozda sve prezentovao ako imate predlog za ovaj slucaj ili semu da napravim novu regulaciju recite pozdrav i hvala.

Sa tim komponentama jednostavno ne mozes da ostvaris toleranciju 0,5%.

Mora ostriji sistem regulacije i kontrole, mogu softverasi da ti pomognu oko programiranja nekog kontrolera, koji ce sakupljati info sa nekog preciznijeg enkodera(sa vise podeljaka po krugu) i regulisati ostrije, da se uglavi u doticnih 0,5 %.

TC955 pretvara impulse u neki dc napon za regulaciju, sa ovog enkodera jedna crtka je oko 3,75 stepena, sto je vec vise od 0,5%...itd...imas veliku gresku u startu, od crte do crte...
Mozda bi neko mogao da sazvace algoritam koji meri sirinu impulsa dve crte..ali opet, dok sistem detektuje i odreaguje, regulacija je izgresila ceo procenat...

Po meni, moralo bi da se radi bar sa 400 i kusur crtica enkodera, gde je jedna crta manja od jednog stepena, pa da se regulacija obavi do kretanja od 1,8 stepeni, sto bi bilo 0.5%..i mrvu manje..
Ovako ti samo enkoder pravi gresku 3,75 stepena, odnosno oko 1%

Prijatelju, 0.5%... pa sta to treba da radi?

Zasto ne nabavis steper umesto DC motora? Meni se cini da je najbolje ovo resiti preko napona, tj da napon ne bude fiksan, ali opet postici 0.5%...

Dragane,
Ne odgovori ti na postaljena pitanja , nigde nisi napasiao kolike su struje motora, snaga, maksimalni broj obrtaja...
Reći da je broj obrtaja od nula i to očekivati da se ostvari sa motorom koji ima biksnu na jednoj stani , i koji je
po svemu sudeći motor od ventilatora, je u najmanju ruku neozbiljno. Recimo jedan obrtaj u minuti znači da će
podarak sa enkodera biti dat 1,5 puta u sekundi, što je priznaćeš vrlo malo za bilo kakvu povratnu spregu.
Na tako malom broju obrtaja tačnost od 50 % je vanredna. Ako ti stvarno to treba onda kreni da tražiš brushless
motor ili gledaj da uvedeš prenos od 1: 5. TC955 zaboravi !

Pa ne moze da ostvari ni 300rpm a kamoli manje. Nisu za dzabe steperi napravljeni.

TC955 je dizajniran za odrzavanje konstantne brzine, kasetofoni i drugi rekorderi-plejeri. Nije za promjenu brzine.

Svaki PMW ce odrzavati brzinu od oko 10% do 90% sirine impulsa, sa odgovarajucom adekvatnom povratnom informacijom (enkoder, taho generator
ili u pauzama mjerenje napona koji generese sam DC motor).-Za siri stepen regulacije 0-100% drugaciji pristup.-

pOz

emiSar je u pravu, retko koji PWM modulator, tacnije driver iza njega moze da ide van 10-90% sirine impulsa. Diskretni drajveri sa tranzistorima skoro nikako (ne pricam o izlaznim trazistorima) tek po neki integrisani i to opet imaju neke margine sa donje i gornje granice.

Video sam par shemica baziranih na TL494 koji bi prakticno mogao da odradi posao samo mora da se pozabavi malo sa FB i da se odradi precizan error amp sa dobro ustelovanim proporcionalnim, integralnim i diferencialnim parametrima a.k.a. PID :)
Mozda bi jos bolje cucnuo neki PWM kontroler iz SG3xxx serije koji su jos brzi i precizniji od klasika TL494.

Malo sam dosadan sa ovim primerom ali prelepo objasnjava kako PID radi.
https://www.youtube.com/watch?v=jx_GNDAaDyg
Nebitno je da li se odrzava pozicija, brzina, napon, struja, temperatura i sl, sve radi po istom principu.

Snaga motora je oko 50VA sto se struje tice od 2,7 do 2 A maximalni broj obrtaja je oko 1500obrt/min kako sam vec napisao sto se regulacije sa TCa 955 tice znam da je pravljena za konstantan broj obrtaja a da nije kvalitetan PWM medjutim sklop radi i u granizcama o,5 posto do 5 minuta a tek posle toga nastaje odstupanje.

Interesuje me da li taj regulator koji sada imaš može da da 5 obrtaja
u minutu i kako meriš obrtaje i grešku.

Nemoze to je jos jedan od problema iznad 30 obrt/min moze i tada je Ok.Na samom uredjaju postoji cetvorocifreni brojac i na njemu vidim broj obrtaja.Postavim mu i na osovini davac impulsa pa ih brojim na externom brojacu i uporedjum.

Postavi slike motora i regulatora.

Pajper,
Prouči ovo, može dosta da se nauči: http://www.designworldonline.c...r-blu-speed-control-package/#_
i ovo : http://www.ideal-aerosmith.com...ocs/Tachometer-Tester-1790.pdf

Radi dok ne ispadne iz regulacije, odnosno, promeni se temperatura kola, pa promeni odnos puls-napon. Prakticno uvek "pobegne" u jednu stranu.

Tesko ce se odrzavai precizna brzina sa pogresnim komponentama..ovako funkcionise kao pokvaren sat..dva puta dnevno pokazuje izuzetno tacno vreme.

Evo fotke elektronike motor nije pristupacan za slikanje.Da li neko ima semu odradio bih kompletnu drugu regulaciju posto ovde imam problem i sa malim brzinama krece sa min 30 obrt/min.

Ako hoces bas "ozbiljno" resenje (sensorless motor control), po vrlo pristupacnoj ceni pogledaj ovo:

https://estore.ti.com/launchxl-f28027f.aspx

ili ovaj komplet sa sve drajverom (10A, 3-phase brushless DC drive stage), mada driver mozes i sam da napravis adekvatan za tvoj motor

https://estore.ti.com/launch-f28027f-boost-drv8301.aspx

To je predvidjeno za najzahtevnije aplikacije kontrole motora.
Ima PC software sa kojim stelujes veliki broj parametara, brzinu, moment, ubrzanje, svasta nesto i on od toga napravi skup parametara koji se ubace u kontroler.
Takodje moze preko PC software da pratis sve parametre i da ih fino stelujes tokom rada motora i kada ustelujes kako hoces to usnimis u procesor i to je to.
Veoma ozbiljna sprava po odlicnoj ceni i tesko mozes bilo sta u analognoj varijanti da radi tako dobro.

Jeste komplikovano, ali, sve ima svoje ...

Tehnicki problem u tvom slucaju je taj sto hoces da imas veoma veliku dinamiku promenu brzine, plus na to hoces da odrzavas brzinu jako precisno.
Svaki motor ima vrlo specificnu da ne kazem "iskrivljenu" zavistnost ponasanja nekih parametara (npr brzine) u odnosu na upravljacki signal (napon) i ta kriva ne moze tako lako da se "ispravi" niti mozes lako da znas kakva je ta kriva uopste da bi to onda mogao da kompenzujes kroz upravljacku jedinicu.
Ovaj gore sklop koji sam spoemnuo radi kompletnu analizu svih tih parametara kroz vrlo komplikovane matematicke algoritme da bi na kraju proizveo upravljacku logiku (signal) sa kojim kada mu ti kazes npr hocu 10% od maksimalne brzine ili hocu 100RPM on stvarno to odradio i drzao to "zakucano" pod bilo kakvim spoljnim uslovima, naravno do granica mehanickih/elektricnih mogucnosti motora.

---

Druga opcija ti je da predjes na step motor, ali i to je prica za sebe …


_{[Ovu poruku je menjao mikikg dana 18.08.2014. u 20:40 GMT+1]}

Ovo je izuzetna stvarcica ali nisam video da postoji opcija podesenja brzine potenciometrom vec sa dva tastera? Ali se plasim da vreme dostave i vreme dok ga ja ozivim ne bude ... ja sam ocekivao neko analogno resenje slicno kao ovo moje... ako neko ima jos koje resenje bio bih mu zahvalan u svakom slucaju hvala pozdrav

Prvo pozdrav svima, koji su ista pisali po ovoj za mene zauvek interesantnoj temi.
Svi mi samozvani, zvani, nedokazani i dokazani elektronicari ne znam zasto ali istina
je zelimo da sa sakom delova napravimo satl...i samo jos dublje ulazimo u probleme,
pitamo kolege za pomoc, vrtimo se u krug i uvek izbegavamo sebi da priznamo da se
za resavanje problema mora uloziti znatno vise vremena za ucenje nego za realizaciju,
a vreme je novac, za one koji zive od toga. Kvalitetna i pouzdana elektonika za pajper1
zahteve se NE PRAVI, vec KUPUJE i to za dosta manje novca od vremena koje ce te
izgubiti u ucenju, trazeci prave odgovore za zamagljena pitanja. Shodno predhodnom i istini da
i posle 40 godina bavljenja ovim poslom ucim kao i pre 40 godina pozdravljam Mikijevu
(mikikg) preporuku za resenje problema.

Tako je. Ta problematika sa kontrolom brzine motora je prilicno nezgodna. U pajper1-ovom slucaju je hteo kontrolu brzine u okviru 0.5% sto je vrlo zahtevno.
Kod takvog zahteva npr samo promena temperature okoline (a tek da ne pricam temperatura motora) ce da ima veliki uticaj.
Upravljacki sklop za takve zahteve vec mora da ima interno nekakve reference, naponske ili frekventne, koje imaju male varijacije u odnosu na temperaturu.
Pa onda prosti otpornici i kondenzatori koji bi bili u FB petlji moraju da imaju mali temperaturni koeficijent i tako dalje …
Samo potenciometar za zadavanje brzine bi morao da bude izuzetnog kvaliteta, makar 10-obrtni da bi to imalo nekog smisla.

Onaj mali kontroler koji sam spomenuo naravno ima kristalnu referencu (quarz) i to je vec drasticno poboljsanje.
U pitanju je malo napredniji tip mikrokontrolera (16bit + DSP), ima programibilne ulaze/izlaze, A/D konvertere (tu recimo moze da se stavi potenciometar za zadavanje brzine) itd ali je specifican po tome sto u jednom delu internog ROM-a ima ubacenu programsku biblioteku specificno namenjenu za upravljanje motorima, InstaSPIN-FOC, i ta biblioteka je maksimalno optimizovana za te potrebe i radi extrebno brzo potrebne matematicke kalkulacije.
Tu se primenjuje feed-forward teknika regulacije + klasican feed-back a sve to kroz DSP i predefinisane parametre od strane korisnika.
Tehnicki vrlo komplikovana prica ali su to maksimalno uprostili da korisnik kroz PC software moze lagano da usteluje i pusti u rad.
Naravno neizbezno je poznavanje tog mikrokontrolera i nacin njegovog programiranja …

Sto se tice brzine dostave, TI je po tom pitanju maksimalno ekspeditivan, sve stize u roku od 3-5 radnih dana i u cenu im je uracunata dostava.

BTW: Nevezano za spomenuti kontroler, skoro sam kod Macole video kao radi jedan kineski XINJE servo kontroler sa njihovim servo motorom od 0.7kW (bez kocnice). Uff, kakva je to azdaja od elektronike i mahanike! To radi od nula obrtaja (moze bukvalno da mili) do nekoliko hiljda RPM i da usvakom trenutku mozes da zaustavis motor u bilo kom uglu osovine (2500 impulsa enkoder). Npr pustis ga da se vrti vrlo brzo i das komandu za stop, motor bukvalno skace po stolu od inercije! To mu je bilo u radionici pre ugradnje na masinu. Na bilo kojoj brzini mehanicki nismo mogli da zaustavimo niti da ga opteretimo da mu smanjimo brzinu. Dinamika je blagi uzas. Recimo kad stoji motor, ne okrece se, isto nismo mogli da ga pomerimo. Uhvatimo klestima za osovinu da pomerimo, ma nema sanse, samo se vidi kako se u radionici svetlo lagano gasi kako srce struju da odrzi tu zakucanu poziciju! Pa recimo kada se sa neke velike brzine zaustavi, isto se primeti kako svetlo u radionici svicne ali svetlije - vrati energiju u mrezu! Kontroler je mali i "neugledan" ali tako dobro radi da sam se ja ostao zaprepascen!

_{[Ovu poruku je menjao mikikg dana 22.08.2014. u 13:12 GMT+1]}

Miki, nemoj da mešaš običan DC motorček sa trofaznim AC servo motorom.
Može i na DC motorček da se turi enkoder, ali tada treba i ozbiljniji pogon a ne patetični PWM.

Evo malo pisanija Roman Black-a: http://www.romanblack.com/onesec/DCmotor_xtal.htm

Znam za razliku, mozda sam ih u tekstu malo izmesao ali sam naveo gore da onaj Piccolo ima trofazni drajver od cega moze naravno samo jedna faza da se iskoristi.
Moj osvrt je vise bio na proces upravljanja nego na sam motor.

Inace pogledao sam shemicu koju je postavio Roman Black, to vec ima smisla za pajper1-ov zahtev!

Ako si ČITAO šta je napisao

Onda definitivno sa tim motorom koji ima ce morati da se pomiri da ne moze od NULA obrtaja :)

retko koji DC motor moze da ide od nula, za od nula sa bilo kakvim
torque-om mora 3faze, ali verovatno moze da ide od dovoljno sporo koliko
njemu treba (doduse 0.5% greska .. to vec malo teze)

13.08.2014. u 18:30 - pre 9 dana i 2h

Može, samo mora da ima digitalni servo drajver, i motorček će uvek, skoro neprimetno, oscilovati +/- 1 count enkodera koji se nalazi na njegovoj osovini, kada stoji.
HINT: DC Servo na CNC mašinama.

Poštovani,

Kao što reče ZAS011, moguće je kontrolisati DC motor "od nule", a da pri tome drži trenutnu poziciju. Zanimljiva rasprava koje se vodila na ovom forumu me je navela da napravim neku vrstu video uputstva za upravljanje DC motorom pomoću potenciometra.

https://www.youtube.com/watch?v=dlS6ijF3kFs

U nadi da će ovaj video pojasniti kvalitetne prethodne postove,

Srdačan pozdrav,
Petar

@e-motion
Pozdrav, ovo je vec vrlo ozbiljan servo kontroler sa procesorom, PID-om, full-bridge i ostalim stvarima koje sam predlagao u startu :)
Doduse nisam znao da ima i gotovih domacih resenja pa sam predlagao TI-ova ...

Kad ne pratiš CNC ni ne možeš da znaš šta sve ima kod nas :)

Nisam bez razloga pomenuo DC servo za koji se koristi za pogon CNC osa. Najfiniji pomeraj koji može da se postigne je u proporciji sa brojem linija enkodera.

Tacno tako, odavno nisam u tim vodama.
Pravio sam davno neku CNC (ja mislim da jos uvek radi), FRA iz Cacka nam je uradila konstrukciju (liveno postolje mislim da ima 200-300kg), Isel-ove vodjice i step motori a mi smo pravili kontrolere sa tadasnjim nekim nasim PLC-ovima sa Z80, imao je i mikrostep podrsku … I software smo pisali da podrzava gerber fajlove … Super je masinica radila
Sad je elektronika drasticno jednostavnija za izradu neko tad pre 20-ak godina i moze mnogo lepo da se odradi sa nekim MCU, par drajvera, jaki MOS-FET, bas ovako kako su momci iz Prizme napravili i vozi Misko ;)

"e-motion
Kragujevac"

Predivno

DC servo drajver koji vidite na tom snimku je prvenstveno namenjen za lake CNC mašine i upravljanje preko STEP/DIR/ENABLE komandnih linija, opciono CW/CCW. Pored toga ulazni interfejs može da se konfiguriše da prima signal sa inkrementalnog enkodera (fazno pomerene A i B linije), što takođe može da bude interesantno za neke primene. Razmišljanje u tom smeru je počelo od zahteva jednog kolege koji ručno pravi opruge. To je sve lepo do nekog prečnika čelične opružne žice, obzorom da je ograničen snagom svojih ruku. Ideja je bila da on okreće točak na kome je enkoder, a da DC servo drajver sa DC motorom odrađuje "fiziku" umesto njega. Razmišljam da napravim jedan video koji bi to pokazao.

Upravljanje preko potenciometra na način kako je to pokazano pokazuje jednu od mogućih zamena primene 3-faznih asinhronih motora upravljanih invertorom. Pri čemu prikazano rešenje sa DC motorom ima određenih prednosti, a naravno i nedostataka.

Prikazni DC servo drajver ima mogućnost upravljanje pomocu potenciometra bez povratne sprege. U tom slučaju nije potreban inkrementalni enkoder, ali onda nije moguće držanje nulte brzine i podešenog broja obrtaja pod opterećenjem.

Kako se kod nas obično retko čita uputstvo za upotrebu (što važi i za mene), mislim da će pomenuti video imati svoju svrhu.

Pozdrav,
Petar