Sam si sebi vec odgovorio.

Da bi masina mogla da se vrati na zeljenu poziciju, mora da se koristi apsolutni enkoder, kao sto je napisano u specifikaciji.

http://files.pepperl-fuchs.com...ctInfo/doct/tdoct0123__eng.pdf na ovom se linku nalazi manual ako ti nije problem da pogledas moze li i inkrementalni jer nemam dosta iskustva sa enkoderima jer je masina jedno vrijeme radila sa inkrementalnim tj nije bilo problema sa pocetnom pozicijom da li je to moguce vremenom da inkrementalni prilikom gubitka napona gubi po odredjen broj impulsa ?

http://files.pepperl-fuchs.com...ctInfo/doct/tdoct0123__eng.pdf ako vam nije problem da pogledate manual programatora da vidite da li postoji mogucnost upotrebe inkrementalnog

Na zalost, programator moze da radi samo sa apsolutnim enkoderom. Inkrementalni enkoder ima uglavnom tri izlaza (A, B i index). Onde imas 10-bitno kodovanje, tako da moras da koristis apsolutni enkoder koji je preporucen prema dokumentaciji koju si okacio.

Pozdrav,
Vojin

Hvala lijepo

Ne znam koje su cene apsolutnih enkodera, ali mozes jednostavno da prepravis tvoj inkrementalni u apsolutni za potrebe tvoje masine, pod uslovom da se razumes u elektroniku. Najjednostavnije je da uzmes neki MCU, npr. PIC ili AVR (oni su najrasprostranjeniji, ali moze bilo koji drugi MCU) i na dva ulaza da povezes A i B izlaze inkrementalnog enkodera. Deset izlaza iz mikrokontrolera preko tranzistora spojis sa ulazom za apsolutni enkodes (vodoto racuna o naponskim nivoima). Brojanjem impulsa na A i B, ocitanu vrednost preslikavas na izlaze u formatu kao sto pise u PDF.

Ostaje samo problem pocetne pozicije pri startu.
A i pokatkad se zna zagubiti poneki impuls sa inkrementalnog dekoder, a na zalost greska je kumulativna.
E onda imas dvije strategije.
Na startu isvako malo vremena ( ciklusa cega god) masinu vratis u nulti polozaj, resetujes sve brojace pa ponovo.
Ili prosto stavis apsolutni enkoder.
Pa sad volja ti dekodirati svaki put ili posmatrati ga kao inkrementalni, a svako malo dekodirati poziciju i korigovati brojace.

Upravo tako, postoji ozbiljna opasnost da se akumulira neka greska sa inkrementalnim enkoderom (recimo od vibracija masine) i onda stalno moras to da korigujes "resetovanjem" brojaca tako sto masinu (pokretni deo) vracas u nulti polozaj. To ti sve drasticno usporava ciklus masine a nisi fundamentalno resio problem.
Zavisno od konstrukcije mehanickih delova, mozes da napravis havariju i da izlomis mehaniku jer kontroler dobije pogresnu poziciju.
Nije tu za "dzabe" bio apsolutni enkoder.
Mislim da cena jednog apsolutnog enkodera nije vredna takvog rizika i degradacije perfomansi cele masine.

Miki je sve dobro rekao. Cim je masina namenjena radu sa apsolutnim enkoderom, onda mora on da se koristi. Ja sam samo predlozio kao zamensko resenje prepravku inkrementalnog u apsolutni jer nemam pojma koja je svrha masine o koja je tacnost potrebna. Ipak, kada je rec o industrijskim uredajima, onda uvek treba slusati i pridrzavati se preporuka proizvodjaca.