[ SpizaGenije @ 28.07.2016. 16:23 ] @
Pozdrav,

verujem da je ova tema za podforum Fizika.

Naime, imam projekat u kome moram da uradim sledeće:

ako mi je početna pozicija u koordinatnom sistemu jednaka 0 i ako primam vrednosti accelerometra, žiroskopa i magnetometra na svakih ~15ms, (delta time = dt = 15ms), ako izračunam vrednosti kvaterniona za qW, qX, qY, qZ, te ako sam dobio određene vrednosti ojlerovih uglova (pitch, yaw, roll), kako mogu pomoću ojlerovih uglova i poznatog ubrzanja u datom trenutku (delta time) da dobijem novu poziciju u 3D, a potom i u 2D koordinatnom sistemu?
[ RoRa @ 30.07.2016. 09:57 ] @
Dvostrukom integracijom ubrzanja dobija se PREĐENI put.
[ dusans @ 30.07.2016. 10:35 ] @
Možda ovako:

Code:

s = a * dt * dt / 2
x = cos(yaw) * cos(pitch) * s
y = sin(yaw) * cos(pitch) * s
z = sin(pitch) * s


A može da bude neka varijacija ovoga, zavisno od toga gde leže yaw=0 i pitch=0
i kako je orijentisan prostor, uglavnom se na kraju svede ili na offset-e uglova ili negaciju nekih od izraza.

Normalno, nove koordinate u prostoru dobijaš tako što sabereš dobijene x, y, z sa onima od pre 15 ms.

Što se tiče pozicije u 2D, nisam te razumeo šta ti tačno treba tu.

[Ovu poruku je menjao dusans dana 30.07.2016. u 11:55 GMT+1]
[ djoka_l @ 30.07.2016. 20:46 ] @
Nisi u pravu dušane, po opisu bi se reklo da se telo kreće kombinacijom translacije i rotacije oko neke ose u prostoru.

Dakle, ubrazanje koje se meri ima komponente . Dodatna komplikacija je to što su komponente ubrzanja koje meri akcelerometar zbir ubrzanja i projekcija ugaonih ubrzanje na x,y,z ose.
Ove projekcije zavise ne samo od ugaonih ubrzanja nego i od rastojanja od ose rotacije.
[ dusans @ 30.07.2016. 22:19 ] @
Verovatno, nisam ulazio u materiju, cenio sam da je prethodno izračunao ravnomerno ubrzanje i ojlerove uglove.
Odatle, lako se izračunaju dužina puta i koordinate.
Elem, čudi me da ne postoji gotova biblioteka/funkcije koje rade high level proračune tipa displacement
nego mora da se barata sirovim podacima senzora.

[Ovu poruku je menjao dusans dana 30.07.2016. u 23:31 GMT+1]
[ SpizaGenije @ 01.08.2016. 00:04 ] @
Naletao sam već ranije na dušanovu formulu i pokušavao da je primenim, ali nisam dobio nikakav rezultat... Dušane, što se tiče tvoje poslednje poruke, da - izračunao sam kvaternione i ojlerove uglove.

Što se tiče đokinog odgovora, on je nekako najbliži odgovoru...

Eh sada... sada "samo" treba da pronađem pravu formulu...