RC Servo motor i konverter za STEP/DIR

[ mikikg @ 07.02.2017. 16:18 ] @

Pozdrav drustvo,

potrebna mi je neka elektronika (verovatno pametna sa MCU) koja moze da upravlja RC Servo motorima koji se "guraju" sa duty odnosom ali ja imam STEP i DIR signale iz mog automata.

Motori su Tower Pro MG 996R:
http://www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG996R_Tower-Pro.pdf

Cilj je da se uspostavi DEMO/PROTO okruzenje koje radi sa tim minijaturnim motorcicima ali da se ostane na logici sa STEP/DIR jer ce "prava" masina raditi sa "pravim" servo motorima >1kW koji zahtevaju takve signale. To mi je neophodno za razvoj SW za tu masinu.

STEP/DIR signale za ose dobijam iz specificne kartice MESA 7I80HD-16:
http://store.mesanet.com/index...duct/product&product_id=62

Da li mozda ima neko gotovo resenje za takve konvertere?
Treba mi 6 do 8 takvih kanala/konvertera.

[ yugaja @ 08.02.2017. 09:26 ] @

Poz,
ne videh nigde bas gotovo HW/SW resenje za to sto ti treba, a jesam se igrao sa takvim servoima, sto iz hobija sto zbog nekog smesnog bivseg posla. Ali mislim da ne bi trebalo da bude tesko za kodovanje; pa koliko znam postoje i arduino biblioteke sa kojima mozes da poteras bilo koji GPIO pin kao servo output, ipak je to protokol iz WWII

Ono moglo bi da se spakuje u 10-20 redova koda

Moraces da imas neku malu kalibraciju verovatno: gde je 0 stepeni, to zna da bude malo klizavo kod analognih servoa.

[ bogdan.kecman @ 08.02.2017. 16:57 ] @

Citat:

mikikg:
Da li mozda ima neko gotovo resenje za takve konvertere?
Treba mi 6 do 8 takvih kanala/konvertera.

za 1 nije nikakav problem, za 2 isto ali za 6-8 na jedan mcu moze da bude problem, treba ti 24 pinova za dir/step/enable + 8 izlaznih koji rade pwm ... da bi to radio dovoljno brzo mora neki malo jaci mcu ili neka ozbiljna za123 u asm-u sa nekim 8bitnim .. ako ces da turis "6 do 8" mcu'a napises sw za par minuta :D ...

inace ima projekat koji tera 8 rc servo motora sa jednog dspic-a ali ne mogu da ga nadjem, video sam ga zadnji put pre jedno 3-4 godine

[ mikikg @ 08.02.2017. 18:39 ] @

Rece mi drugar da ima nesto gotovo sa nekim PIC-om pa cu sacekati njega da vidim da li ce mi to zavrsiti posao.

U sustini nije sklop zahtevan, radi se relativno sporim vremenima, trebaju mi impulsi od 1.5ms sto je meni 0* ugla, taj inpuls se skuplja i siri u opsegu od 0.5ms do 2.5ms a rezolucija nesto osnovno, da ima 20-30-50 podela za taj ugao meni dosta jer preciznije od toga ne moze mehanika ni da radi.

[ yugaja @ 08.02.2017. 23:02 ] @

Ma ja to uradio sa atmegom@8MHz u nekom AVR basicu pre ~15tak godina sve iz sw, nista hardwerski pwm, jbg tad se samo to znalo da se svira

Vozilo se 8 servoa sa 8 adc kanala tj joystick /potova. Od MCU periferija koristio sam verovatno samo jedan 16bitni timer, jer ako pogledas atmegica ga taktuje sa 8MHz tj svakih 125nS imas++. Finom stelom TCNT-a upadas u interrupt kada treba da promenis stanje GPIO-a, sa bolesnom rezolucijom, + je fora sto se servoi voze jedan iza drugog, u frejmu koji se ponavlja na oko 50Hz, bar ga je tako svabo zamislio davnih dana..

Ovde problem moze biti s druge strane sto rece bogdan, treba okaciti negde i izbrojati stepove na ulazu...

[ mikikg @ 09.02.2017. 00:06 ] @

Sa PIC-om bi nesto i znao da napisem, sa Atmel slabo :) Trenutno po kuci imam samo dsPIC i PIC32 u DIP kucistu ...
Razmisljam (ako me ne povadi drugar) da uzmem MCP23S17 na kome moze da se postavi interapt na oba cela porta pa kada se nesto desi na ulazu da master ocita i da postavi izlazne PWM-ove koji bi morali da budu SW bazirani ...

[ yugaja @ 09.02.2017. 08:49 ] @

ma to je manje vise isto njes...sad i zvanicno isto

Elem ne znam kolika je freq tih step signala, mozda bi mogli da se okace na neki keyboard interrupt port - koji reaguje na on change celog porta ili parceta (kako koji PIC, ili AVR

pa onda u interruptu da gledas ko se promenio i koji brojac se uvecava/smanjuje...Moglo bi da radi ako nije prebrzo, a i verovatno mozes uciniti da step ne bude suvise brz, bar dok je prototip faza...

_{[Ovu poruku je menjao yugaja dana 09.02.2017. u 10:23 GMT+1]}

[ mikikg @ 09.02.2017. 10:49 ] @

Caka je sto mogu MESA karticu da reprogramiram da daje direktno potrebne PWM signale (mislim da moze, nisam prakticno probao) ali mi to kvari celu koncepciju, drugi su tamo neki HAL objekti/drajveri za LinuxCNC.

Zaludno je malo to programiranje kartice, morao bih iskoristiti neke gotove primere ako ih ima inace bi morao da pisem novi VHDL code za FPGA ...

Ako ne nadjem nesto gotovo za ove konvertere u narednih par dana verovatno cu onda da idem na tu varijantu bez konvertera ...

[ mikikg @ 20.02.2017. 11:08 ] @

Resio sam ovo sa Maple Mini Arduino kontrolerom (klon od 3.5Eur, STM32F103 - Cortex M3).
Izvuko sam 4 kanala/osa (koristicu dve plocice za 8 kanala), radi dobro, detektuje impulse relativno brzo i PWM generator radi odlicno - vrlo stabilno i fino moze da se steluje vreme u nekih 2000 koraka za generisanje impulsa u opsegu 1 do 2ms @50Hz.

Zanimljivo kod ovog kontrolera je sto moze da se veze vrlo prosto interupt na bilo koji raspolozivi digitalni pin, dok je broj PWM izlaza limitiran na 4 zbog upotrebljenog tajmera sa preskalerom.

Code:
//vezi interapt rutine na STEP pinove
attachInterrupt(PIN_STEP_X, update_x, RISING);
...

//interupt rutina
void update_x () {
if (digitalRead(PIN_DIR_X)) axis_x_pos++; else axis_x_pos--;
axis_update = true;
}

...

//updejtuj PWM duty
pwmWrite(PIN_PWM_X, pwm_duty_min + axis_x_pos);
...

U prilogu je ceo program ako nekome zatreba, ima i mala USB kontrola sa slanjem osnovnih komandi i ostala logika koja to sve povezuje.
Naravno radi i bez USB ...

_{[Ovu poruku je menjao mikikg dana 20.02.2017. u 12:32 GMT+1]}

[ mikikg @ 21.02.2017. 14:25 ] @

U prilogu i nova doradjena verzija programa sa dodatim novim USB komandama ... Probao sam i prakticno STEP/DIR ulaze, radi odlicno, bas kako treba ...

[ mikikg @ 22.02.2017. 00:04 ] @

Imam i opciju ako je invertovano kretanje motora, tj 2 motora sa suprodne strane ose/osovine kao sto sam imao potrebu ...

Code:

//-------------
  //axis update
  if (axis_update == true) {
    saturate_all_pos(0);

    //updejtuj PWM
    pwmWrite(PIN_PWM_X, pwm_duty_min + axis_x_pos);

    //specificna osa, moze da se invertuje smer u odnosu na X
    if (!digitalRead(PIN_INVERT_Y_AXIS_ENABLE)) {
      //invertovana
      pwmWrite(PIN_PWM_Y, pwm_duty_max - axis_x_pos);
    } else {
      //normalno
      pwmWrite(PIN_PWM_Y, pwm_duty_min + axis_y_pos);
    }

    pwmWrite(PIN_PWM_Z, pwm_duty_min + axis_z_pos);
    pwmWrite(PIN_PWM_A, pwm_duty_min + axis_a_pos);
    axis_update = false;
  }

[ yugaja @ 22.02.2017. 13:11 ] @

Svaka cast nisam ni mislio da ce ispasti losije ;)

Samo sam hteo da naglasim koliku smo pomoc dobili samim tim sto imamo arduino i sve te biblioteke...Ja sam se, pre 10 dana kad sam o ovome razmisljao, bio bacio u c vode i bare metal sto bi se reklo (u se i u svoje kljuse...) Taj kod na armicu ne bi bio ovako sazet... ;) Npr taj CDC usb...

Svaka cast jos jednom i hvala sto si podelio.

[ mikikg @ 22.02.2017. 13:55 ] @

Upravo to, Arduino i te biblioteke su mi super lako zavrsile posao, ima HW interapte, ima HW PWM, USB CDC sta su pisali ne mogu mnogo ni da razmisljam, suva logika mi je trebala da to smisleno spojim i to je to, ceo USB i komande su bonus da jos lakse zavrsim posao oko kalibracije i stelovanja tih osa.

Ceo (moj) programski source je oko 10KB, iskompajlirano oko 20KB na kraju, to nije lose i onako ima jos memorije ...

Ovde je pregled STM32 plocica koje su podrzane iz STM32duino

http://wiki.stm32duino.com/index.php?title=Maple_Mini
http://wiki.stm32duino.com/index.php?title=STM32F103_boards
http://wiki.stm32duino.com/index.php?title=STM32F4xx_boards

https://www.aliexpress.com/ite...-compatibility/1400682373.html

_{[Ovu poruku je menjao mikikg dana 22.02.2017. u 15:05 GMT+1]}